Kalman Filterung von Smartphone Intertialsensordaten

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Ein Quaternionen Navigationsfilter läuft als MATLAB Programm und berechnet anhand der aktuellen Sensordaten fortlaufend einen Navigationszustand. Die jeweils aktuelle Orientierung wird über ein OpenGL Ausgabefenster dargestellt. Zur Verarbeitung der Magnetometerdaten wird das World Magnetic Model (WMM2010) verwendet.

Die Sensorrohdaten werden über eine Android App ("Wireless IMU") an den MATLAB Rechner per WLAN übertragen. Als Protokoll wird ein einfaches CSV Format über UDP verwendet. Die Daten werden mit 100 Hz gelesen und gesendet. Folgende Sensordaten werden genutzt:

  • Beschleunigungsmesser
  • Gyroskop
  • Magnetometer

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